Quaternion Rotation in Matlab < Matlab < Mathe-Software < Mathe < Vorhilfe
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(Frage) überfällig  | | Datum: | 13:15 Mo 04.07.2011 | | Autor: | hrast85 |
Ich möchte gerne eine Rotation mit Quaternionen in Matlab lösen, leider scheint das nicht so zu funktionieren wie ich mir das erhofft hatte.
Bsp:
Der Vektor [mm] \overrightarrow{n}=\pmat{1 & 0 &0 }^T [/mm] soll um 90° um die positive z-Achse [mm] \pmat{0&0&1}^T [/mm] gedreht werden.
Nach der typischen Vorschrift wird das Quaternion wie folgt erzeugt
[mm] q=\pmat{ cos \phi\\z_x*sin\phi\\z_y*sin\phi\\z_z*sin\phi}
[/mm]
mit
[mm] \phi=45^{\circ}
[/mm]
ist
[mm] q=\pmat{ 0,707\\0\\0\\0,707}
[/mm]
Gesagt getan
[mm] \overrightarrow{v}=quatrotate(q,n) [/mm] eingegeben
stelle ich fest dass genau in entgegen gesetzte Richtung gedreht wird. Das bedeutet der Vektor v ist nun [mm] \pmat{0 \\-1\\0} [/mm] anstatt der von mir gedachten [mm] \pmat{0\\1\\0}
[/mm]
Dreht Matlab evtl nach der linken Handregel, anstatt der üblichen rechten Handregel, ist bei der Eingabe was falsch, oder rotiere ich selbst falsch?
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 13:20 Di 12.07.2011 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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